OmniGibson 扩展 Gibson 场景，支持更丰富的物体交互与物理仿真，常用于机器人导航、抓取与 VLA 模型评测。镜像体积大，依赖 NVIDIA GPU 与 sufficient VRAM；适合在带 GPU 的工作站或集群上短时运行实验，而非无 GPU 的通用 Web 服务。

快速启动

docker run --rm --gpus all \
  docker.io/stanfordvl/omnigibson:latest \
  python -c "import omnigibson; print('ok')"

推荐实践

docker run -it --rm --gpus all \
  -v $(pwd)/experiments:/workspace \
  -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=0 \
  docker.io/stanfordvl/omnigibson:1.0.0 \
  bash

核心参数说明

• --gpus all — 仿真渲染与物理需 NVIDIA GPU
• -v .../experiments — 挂载训练脚本与 checkpoint
• 资源 — 建议 16GB+ VRAM，内存 32GB+
• 交互式 -it — 调试场景与 policy
• 固定 tag — 与 OmniGibson 论文/代码版本对应